В 1996 году в продажу поступила очередная версия модели, на этот раз автомобиль предлагался только с кузовом седан. Под капотом машины стояла 3,5-литровая «шестерка» мощностью 215 л. с. «Легенды» для японского рынка комплектовались только четырехступенчатыми «автоматами», а машины для Европы могли быть оснащены еще и шестиступенчатой механической коробкой передач. В соответствии со своим флагманским статусом, седан обладал богатым для тех лет оснащением, которое включало в себя, например, боковые подушки безопасности, систему навигации, систему бесключевого доступа.
В 1998 году был проведен небольшой рестайлинг модели, затронувший оформление передней части кузова. В таком виде модель Legend выпускалась до 2004 года.
Версия для американского рынка была переименована из «Акуры Легенд» в «Акуру RL».
