С середины двадцатых годов Ярославский государственный автомобильный завод №3 занимался созданием новых грузовиков и последовательно разработал целый ряд машин с разными характеристиками. В конце десятилетия был представлен и поставлен в серию автомобиль Я-5, ставший прародителем целого семейства автомобильной техники. Именно на его базе вскоре разработали трехосный грузовик ЯГ-10. Эта машина не выпускалась особо крупной серией, но все же заняла важнейшее место в истории советского автомобилестроения. Это был первый образец с колесной формулой 6х4 отечественной разработки и первая наша машина восьмитонного класса.История отечественных трехосных грузовиков началась в конце двадцатых годов, когда командование Красной Армии выступило с требованиями о создании перспективного грузового автомобиля тяжелого класса с колесной формулой 6х4. В 1929 году Научный автомоторный институт и ряд автомобильных заводов приступили к проработке новой тематики и подготовке к созданию новых образцов техники. Вскоре были созданы несколько перспективных проектов, и затем на испытания вышла опытная техника. Первым на полигон для проверки отправился ярославский грузовик ЯГ-10.Инженеры ЯГАЗ, взаимодействуя с НАМИ, быстро смогли найти оптимальный вариант создания перспективного грузовика. Серийный автомобиль Я-5 показывал весьма высокие характеристики и потому мог стать основой для трехосной машины. В кратчайшие сроки КБ предприятия переработало существующий проект и получило необходимый облик техники с требуемыми параметрами. При разработке новой машины было решено использовать максимальное количество готовых агрегатов существующих автомобилей, дополняемых новыми узлами. Примечательно, что основная часть новых деталей заимствовалась у зарубежных автомобилей.
Новый грузовик, созданный на базе серийного Я-5, позже получил официальное обозначение ЯГ-10. Разработка проекта завершилась в самом начале тридцатых годов, когда ЯГАЗ перешел на новую систему обозначений. Вследствие этого в названии машины появились литеры ЯГ – «Ярославский грузовик». Число обозначало порядковый номер проекта.
Главным элементом грузовика ЯГ-10 стала усиленная рама из швеллеров. В связи с ростом нагрузок ее лонжероны были усилены. На их задней части сверху, над колесной тележкой, поместили дополнительные швеллеры, размещенные со сдвигом назад. Это позволило увеличить длину рамы, но привело к увеличению высоты установки грузовой платформы. Также на раме появились новые поперечины, обеспечивающие необходимую жесткость. Общая компоновка агрегатов на раме, за исключением новой задней тележки, заимствовалась из предыдущих проектов.
